虎門(mén)港澳客運(yùn)碼頭于1984年7月2日開(kāi)港，是國(guó)內(nèi)最早開(kāi)放的國(guó)家一類(lèi)口岸之一。
1984年9月-2007年11月中港城線(xiàn)：廣深高速通車(chē)前，東莞至香港中港城航線(xiàn)是莞港兩地出行最便捷的路徑，為東莞改革開(kāi)發(fā)、引進(jìn)外資，奠定東莞“世界工廠”基礎(chǔ)立下汗馬功勞！ 1994年航線(xiàn)客量達(dá)峰值43.5萬(wàn)人次，中港城航線(xiàn)從1984至2007年期間共運(yùn)送旅客38387萬(wàn)人次。
2003年9月開(kāi)通香港機(jī)場(chǎng)線(xiàn)：虎門(mén)至香港機(jī)場(chǎng)航線(xiàn)，首創(chuàng)“?？章?lián)運(yùn)”這一全球客運(yùn)新模式，實(shí)現(xiàn)了船與飛機(jī)無(wú)縫鏈接。從開(kāi)航至今，機(jī)場(chǎng)航線(xiàn)共運(yùn)送旅客487萬(wàn)人次，旅客輻射至全球220個(gè)國(guó)家及地區(qū)。
2019年10月開(kāi)通澳門(mén)航線(xiàn)：率先開(kāi)通虎門(mén)港澳客運(yùn)碼頭直達(dá)澳門(mén)氹仔客運(yùn)碼頭的水上客運(yùn)航線(xiàn)，將澳門(mén)納入東莞“1小時(shí)交通圈”的范圍，為莞澳兩地搭起了一條便捷的水上高速通道。從開(kāi)航至今，澳門(mén)航線(xiàn)共運(yùn)送旅客11.9萬(wàn)人次。（數(shù)據(jù)截止至2021年6月7日）
目前，旅客可在碼頭享受76家航空公司上游接駁服務(wù)，15家航空公司直接辦理登機(jī)，41家航空公司直接辦理行李直掛，連續(xù)7年榮獲香港國(guó)際機(jī)場(chǎng)管理局頒發(fā)的優(yōu)質(zhì)顧客服務(wù)獎(jiǎng)個(gè)人卓越獎(jiǎng)、優(yōu)質(zhì)顧客服務(wù)獎(jiǎng)企業(yè)團(tuán)隊(duì)卓越獎(jiǎng)，連續(xù)保持零事故、極高適航率及值機(jī)率，在業(yè)界及廣大旅客中間樹(shù)立了良好的口碑。
虎門(mén)港澳客運(yùn)公司在船舶管理及科學(xué)更替方面做了大量工作。從2015年開(kāi)始連續(xù)建造“獅子洋7”、“獅子洋8”、“獅子洋9”三艘新船，分別于2017年4月28日“獅子洋7”正式投入運(yùn)營(yíng)，2018年9月8日“獅子洋8”正式投入運(yùn)營(yíng)，2021年1月12日“獅子洋9”客輪順利完工交付，并在同年5月獲得航線(xiàn)營(yíng)運(yùn)資質(zhì)。
